今年伊始，不少车企喊出了“智驾平权”的口号，与此同时，业内还出现了智驾/自动驾驶的“ChatGPT时刻”正在到来的说法。
从数据上看，L2辅助驾驶功能今年渗透率预计达到50%，普及速度甚至超过了电动车，辅助驾驶仅花了5年时间渗透率就达到了50%，而电动化是10年。在这样的背景下，智驾公司业务快速增长，并初步形成了“地大华魔”四家头部企业的市场格局，包括华为、地平线、Momenta、大疆。
地平线这家企业发展至今，已具备“软硬一体”的能力，智驾系统采用“一段式端到端”方案。近日，在地平线征程系列车载智能芯片累计出货量突破1000万套、城区辅助驾驶系统（Horizon SuperDrive，简称“HSD”）即将量产的时间节点，地平线副总裁、战略部&智驾产品规划与市场部负责人吕鹏接受了第一财经记者的采访。
吕鹏表示，“软硬一体”的核心竞争力很强，它带来的好处是快，而快打慢是ICT产业最核心的要素。但软硬结合的实现壁垒也很高。中国到现在真正做智驾芯片能力很强的，只有华为和地平线，两家企业基本上都做了10年以上，没有一定的时间积累做不到，包括从体系、流程、质量、设计、能力、IP、供应链等各方面达到优秀状态。
对于城区辅助驾驶系统，地平线算是后来者，在今年4月才发布HSD。对此，吕鹏称，地平线认为，在以规则系统或混合式架构系统阶段，公司不管投多少钱，大概率会做出一个还不错的普通产品，而地平线不想做一个普通产品。直到一段式端到端的到来，智驾行业才迎来体验跃迁的拐点。
率先实现一段式端到端上车的是特斯拉。今年2月底，特斯拉宣布开始分批次向中国客户推送FSD功能。虽然最开始在中国市场出现了违反交规等现象，但多位智驾行业高管均向记者表示，特斯拉FSD在美国表现很好，而且随着时间的推进，在中国市场的表现也在不断进步。
“一个美国的老司机到中国来，不太熟悉交规很正常，但业内公认特斯拉FSD的上限很高。”吕鹏在采访中多次将地平线HSD定位为“中国版FSD”。
过去，城区辅助驾驶充斥了太多为了营销而创造的新名词、新概念，但其实整个基础能力不够，吕鹏表示，“现在吹得天花乱坠的，消费者一用，发现根本不是那么回事！我们认为真正通向自动驾驶，还有很长的路要走。”
以下是吕鹏采访实录
“一段式端到端带来智驾体验跃迁”
问：地平线为什么选择在当下这个时间点进入城区辅助驾驶赛道？
答：城区辅助驾驶经历了三个阶段。最早的时候所有系统基本都是一个规则系统，但是人工规则在这么复杂的物理世界中，很难穷尽所有规则，而且规则和规则之间还会打架；第二个阶段是混合系统，把场景做了更细致拆分，通过混合方式来做拼接，尝试打通完整的A点到B点的通行，但是拼接感非常强；体验的拐点其实是在端到端的技术突破，一段式端到端，加上全数据驱动，整个系统会变得非常简洁，不再区分场景，也没有那么多规则，它就是一个模型。
地平线认为，在以规则系统或混合式架构系统阶段，公司不管投多少钱，大概率会做出一个还不错的普通产品，而地平线不想做一个普通产品。地平线投入很大，也花了很长时间，去把一段式端到端打通。
问：一段式端到端方案体验的跃迁具体体现在什么方面？
答：一段式端到端方案是一个大模型，不存在割裂或者拼接的体验感，整体体验能做得非常丝滑，与原有的系统的很大区别在于，使用者基本上不大会遇到重刹和点刹；同时更加类人，通过强化学习，增强模型理解和推理能力，甚至有防御性驾驶的能力，所以整个系统安全性和使用者心理安心度都会大幅提升。
问：一段式端到端的难点和挑战在哪？
答：真正的端到端其实挑战很大，对于整个算法、数据、基建的要求都非常高，这也是整个行业在突破的事情。
问：在一段式端到端发展阶段，地平线HSD定位“中国版FSD”，和特斯拉FSD方案的区别是什么？
答：地平线在激光雷达方面不像特斯拉一样有这么强的“洁癖”。地平线的开发范式是先把纯视觉的上限做得像特斯拉一样高，甚至超越特斯拉，但是也给车企不同的选择，车企可以自由选择带不带激光雷达。激光雷达就像是你登珠穆朗玛峰时的一根拐杖，过早地拄上拐杖，你永远爬不上珠穆朗玛峰。
问：这个一段式端到端系统是不是能够直接平移到RoboTaxi系统上使用？
答：RoboTaxi路径大致分为两派，一派是谷歌Waymo为首的在做的，一派则是特斯拉为首在做的，Waymo的模式最大的问题是扩张难，特斯拉的模式则是可复制性强。走向RoboTaxi，无外乎就是性能进一步提升，整个部署规模加大，特斯拉模式可以平移过去再打通，主要增加一些云端下的脱困能力。
问：地平线有没有往别的生态领域扩张的打算？
答：地平线在过去一个很大的心得是，做事情要不断地做减法，乘用车市场已经足够大了，这件事情现在已经没剩几家在玩，我们要专注把这件事做好，所以我们也不会短期内分心做其他的场景，就把乘用车这件事情做透。做到真正通用的自动驾驶，是我们的重要目标。
“真正的自动驾驶还有很长的路要走”
问：从城区辅助驾驶到真正通用的自动驾驶，中间还有多大差距？
答：我觉得过去城区辅助驾驶充斥了太多为了营销而创造的新名词、新概念，但是整个基础能力不够。我们认为真正通向自动驾驶，还有很长的路要走，还有很难的问题要解决，而不是我们现在吹得天花乱坠的，消费者一用，发现根本不是那么回事，所以一定要打造好的产品。即便是特斯拉FSD也一样，在美国也有一些高维认知的东西，处理得并不是很好.
真正走向自动驾驶的路，它不是一蹴而就的，而是一关又一关，拥抱先进的技术，同时要把每代技术做扎实。
问：做到真正通用的自动驾驶，我们需要往什么方向努力？
答：一是算力，更大的算力可以支撑跑更大的模型，提供更好的性能，增加更多的高维认知能力。二是基础设施要不断地优化，在整个开发过程中，基础设施是根基，才可以支撑高频迭代，ICT行业的核心就是快打慢，你要做得足够快。最后是传感器标准化，汽车产业相对于PC和手机来说，要小好几个数量级，但是标准化更差，这极大地影响了迭代和规模化。
问：现在很多车企强调全栈自研，地平线作为供应商怎么看？
答：这个行业到最后一定有人做苹果，但是大部分人要做安卓，苹果永远是少数。做苹果所有东西都是自研，所有东西都是自己的。安卓是做什么呢？就像地平线，我们是吃百家饭的，服务这么多车企，做规模，投入也聚焦。车企要关注太多事，我们全公司所有人就关注一件事，就是把自动驾驶做好。在这个基础上，大部分的市场应该还是像我们这样的供应商来提供的。
手机产业刚开始大家都自研，包括基带、通信等，但真正留到最后做垂直整合的没有几家，全球应该也就是苹果和华为在做，大部分都是围绕着高通和安卓在做。
问：自动驾驶发展到最后会像手机行业一样赢者通吃吗？
答：自动驾驶是一个高度标准化、高门槛、高投入的产品，它不带来情绪价值。现在大家之所以重视，是因为做得都不好，所以还有较大差异性，但是到了终局，这就是一个标准功能。而文无第一、武无第二，就跟电话一样，没人能接受通话质量不行的手机。大家看自动驾驶产业的变化，从以前百家争鸣，现在已经快速收敛了，没有几家在做了，当然决赛圈还得再淘汰几家。
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